Het omwalde kasteel van Heers, een oud feodaal kasteel met een geschiedenis die teruggaat tot de 10de eeuw, is een van de oudste nog bestaande kastelen in de provincie Limburg. Het werd gebouwd op 14de eeuwse of oudere grondvesten en heeft laatgotische, 15de-16de eeuwse kenmerken. Raes van Heers was zijn meest bekende en beruchte bewoner. Raes van Heers, is één van de leiders die de Luikse troepen aanvoert in de opstand tegen de Bourgondiërs. Na de nederlaag van de Luikse milities in de Slag bij Brustem, in 1467, trekken troepen van Karel de Stoute, onder leiding van de heer van Ravenstein, op naar Heers, plunderen het kasteel en steken het in brand. Na de dood van Karel de Stoute, in 1477, kreeg Raes zijn bezittingen terug van Maria van Bourgondië. Raes stierf echter enkele maanden later.
Het huidige kasteel, in laat-gotische stijl, is waarschijnlijk aan het einde van de 15de eeuw gebouwd.
Tijdens de oorlog van Lodewijk XIV met de Verenigde Provinciën, In 1676, werd een garnizoen van de Republiek der Nederlanden in het kasteel geplaatst. In 1681 werd het bezet door Duitse troepen.
Sinds 1859 is het kasteel van Heers in handen van het adellijke geslacht Desmaisières. Tot 2005 werd het kasteel bewoond door burggraven Michel en Ricardo Desmaisières. Door geldgebrek kwam het kasteel zwaar in verval.
Sinds 2017 is een enthousiaste groep vrijwilligers, ‘vzw Heerlijkheid Heers’, actief om het kasteel onder de aandacht te brengen en er projecten opstarten om de site opnieuw aantrekkelijk en publiek toegankelijk te maken. In 2021 wordt de Vlaamse Overheid eigenaar van de volledige erfgoedsite. Erfgoedstichting Herita kreeg de opdracht om het kasteel van Heers in al zijn glorie te herstellen en een nieuwe toekomst te geven als toeristische trekpleister in Haspengouw.